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以發(fā)揮人的優(yōu)勢(shì)為目標(biāo),設(shè)計(jì)虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)協(xié)作焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制策略并研究其針對(duì)焊接任務(wù)的可靠性.遠(yuǎn)程協(xié)作焊接過程可以將空間六自由度控制器的輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)焊槍的位姿變化、速度變化或加速度變化.面向焊接的任務(wù)性質(zhì),設(shè)計(jì)靜態(tài)位姿型、動(dòng)態(tài)位姿型、速度型、加速度型四種控制策略.在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境下開發(fā)用于檢驗(yàn)運(yùn)動(dòng)控制策略可靠性的焊接跟隨試驗(yàn)測(cè)試分析系統(tǒng),研究遙控焊槍跟隨物體沿直線軌跡、曲線軌跡、空間曲線軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí),四種運(yùn)動(dòng)策略的跟蹤精度.結(jié)果表明,動(dòng)態(tài)位姿型控制策略是應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)協(xié)作焊接系統(tǒng)中總體表現(xiàn)最穩(wěn)定、適應(yīng)性最強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制策略。
煙管的首要功能是當(dāng)作受熱面,將熱量從炯?xì)鈧?cè)傳到丁,質(zhì)側(cè)。在煙管實(shí)現(xiàn)其功能的條件下,使其初投資及運(yùn)行費(fèi)用之和達(dá)到最少,應(yīng)是煙管優(yōu)化設(shè)計(jì)的中心問題。煙管優(yōu)化設(shè)計(jì)一般采用年計(jì)算費(fèi)用法,力求年計(jì)算費(fèi)用為最少。年計(jì)算費(fèi)用包括年折舊費(fèi)和年運(yùn)行電費(fèi)。
買鍋爐為什么要選擇模塊鍋爐:冬季供熱及一些工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中,都需要用到鍋爐供熱或者是提供生產(chǎn)動(dòng)力,鍋爐的型號(hào)有很多,一般的鍋爐是圓柱形的,或立式或臥式,在老式的鍋爐房中是很常見的。而在一些新興鍋爐房中,模塊鍋爐越來越為人們所熟知和接受。模塊鍋爐一般個(gè)體較小,幾臺(tái)或者是多臺(tái)并聯(lián)使用,在一些小型區(qū)域中應(yīng)用比較多。現(xiàn)在很多小區(qū)特別是一些商業(yè)場(chǎng)所,都需要用到鍋爐供熱,模塊鍋爐是首選,那么為什么選擇模塊鍋爐呢?
一元復(fù)始知?dú)q月,萬象更新長(zhǎng)精神。該10噸/小時(shí)燃?xì)鉄崴仩t的月折舊額=0.79%*500000=3950元。以發(fā)揮人的優(yōu)勢(shì)為目標(biāo),設(shè)計(jì)虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)協(xié)作焊接系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制策略并研究其針對(duì)焊接任務(wù)的可靠性.遠(yuǎn)程協(xié)作焊接過程可以將空間六自由度控制器的輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)焊槍的位姿變化、速度變化或加速度變化.面向焊接的任務(wù)性質(zhì),設(shè)計(jì)靜態(tài)位姿型、動(dòng)態(tài)位姿型、速度型、加速度型四種控制策略.在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境下開發(fā)用于檢驗(yàn)運(yùn)動(dòng)控制策略可靠性的焊接跟隨試驗(yàn)測(cè)試分析系統(tǒng),研究遙控焊槍跟隨物體沿直線軌跡、曲線軌跡、空間曲線軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí),四種運(yùn)動(dòng)策略的跟蹤精度.結(jié)果表明,動(dòng)態(tài)位姿型控制策略是應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)協(xié)作焊接系統(tǒng)中總體表現(xiàn)最穩(wěn)定、適應(yīng)性最強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制策略。煙管的首要功能是當(dāng)作受熱面,將熱量從炯?xì)鈧?cè)傳到丁,質(zhì)側(cè)。
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